Năm 723 TCN, Lỗ Huệ công qua đời. Thế tử Cơ Doãn vẫn còn nhỏ nên Tức Cô được người nước Lỗ lập lên tạm thời làm vua chấp chính, tức là Lỗ Ẩn công. Nhà Chu sai sứ thần đến phúng viếng bà Tử thị. Đây là lần đầu tiên thiên tử hạ mình mà giao thiệp với chư hầu. Về việc này, Tả thị truyện nói rằng thiên tử tế sống bà Tử thị, hai năm sau bà mới chết. Công Dương truyện cho rằng Tử thị chính là Trọng Tử, vợ của Huệ công và là mẹ công tử Quỹ (tức Hoàn công sau này), còn Cốc Lương truyện nói bà là vợ của Hiếu công, mẹ của Huệ công. Các sử gia cho rằng ý kiến trong Tả truyện không hợp lý, vì không có lý gì mà vua nhà Chu lại đi tế người còn sống.

Trước khi mất, vua cha Lỗ Huệ công có xung đột với nước Tống, đánh bại quân Tống ở đất Hoàng. Đầu năm 722 TCN, Lỗ Ẩn công lên ngôi đề nghị giảng hòa với nước Tống để chấm dứt chiến tranh. Tống Mục công bèn cùng Lỗ Ẩn công hội thề ở đất Túc. Hai bên lại thông hiếu với nhau[4].

Đầu năm 721 TCN, Lỗ Ẩn công hội kiến với người Nhung ở đất Tiềm. Người Nhung xin chích máu hội thề, Ẩn công chối từ. Nhưng đến mùa thu năm đó hai bên lại gặp nhau ở đất Đường và tổ chức hội thề. Đầu năm 720 TCN, phu nhân Tử thị mất (Công Dương truyện chép Tử thị là mẹ Ẩn công, Cốc Lương truyện chép là vợ Ẩn công).

Năm 719 TCN, Vệ Châu Dụ mới giết Vệ Hoàn công giành ngôi, để lấy uy thế, bèn đề nghị Tống Thương công cùng đánh Trịnh. Tống Thương công lấy cớ Trịnh Trang công chứa chấp công tử Phùng nên nhất trí với Châu Dụ, cùng mời thêm nước Trần, Lỗ và nước Sái. Lỗ Ẩn công không theo, nhưng công tử Huy lại ủng hộ Tống Thương công, bèn tự mình mang quân đi hội. Quân 5 nước vây đất Đông Môn nước Trịnh một thời gian rồi gặt lúa lấy mang về nước.

Lỗ Ẩn công khi mới lên ngôi đã ăn thề giảng hòa với nước Châu láng giềng, nhưng tới năm 715 TCN, ông lại mang quân đánh nước Châu, không phân thắng bại.

Theo Sử ký, cũng trong năm 715 TCN, Lỗ Ẩn công và Trịnh Trang công không xin ý Chu thiên tử mà tự ý trao đổi hứa điền.

Năm 713 TCN, Lỗ Ẩn công hội thề với Trịnh Trang công và Tề Ly công tại đất Trung Khưu, cùng liên minh với nhau. Sau đó Trịnh Trang công cùng Tề Ly công kêu gọi nước Lỗ cùng đi đánh Tống. Lỗ Ẩn công không theo nhưng công tử Huy chuyên quyền, mang quân hội binh đánh Tống. Mùa hạ năm đó, quân Lỗ đánh bại quân Tống ở đất Quan, sau đó quân Trịnh lần lượt đánh chiếm đất Cáo và đất Phòng của Tống, đều cho nước Lỗ[5].

Năm 712 TCN, Đằng hầu[6] và Tiết hầu[7] cùng đến triều yết Lỗ Ẩn công, mà hai người đều tranh nhau ngồi ghế đầu. Tiết hầu lấy cớ tổ tiên mình được thụ phong trước, còn Đằng hầu dẫn việc mình kiêm chức quan Bố chính của Chu vương thất. Ẩn công sai Công tử Huy đến thuyết phục Tiết hầu hãy nhường cho Đằng hầu, vì ông ta là người cùng họ với Chu thiên tử, Tiết hầu chịu nghe theo[8]. Tháng 6 năm đó, Ẩn công hội với Trịnh Trang công ở đất Lai để bàn việc đánh Hứa quốc.

Tháng 7 năm 712 TCN, Lỗ Ẩn công mang quân hội với Trịnh Trang công và Tề Ly công đánh nước Hứa, chiếm được nước Hứa.